1、从动能定理出发，推导出一个对速度瞬心轴的角动量定理，它是一个简便的标量方程。 2、提出了求加速度瞬心的两种方法，即外接圆法和公式法。 3、从质心运动定理和相对质心的动量矩定理出发,导出了相对瞬心的动量矩定理.