1、一种差动式指南车模型于1982年由本院复现成功，经实验验证，其性能与史书记载吻合。 2、农奴又分为差巴、堆穷、朗生三种:差巴领种官府份,地位要高些;堆穷耕种领主份地,地位较低;朗生则为家奴,完全没有人身自由。